Merge pull request #1408 from hathach/nrf52_pulsein
added pulsein using nrfx gpiote (gpio interrupt)
This commit is contained in:
commit
07ae65dfc7
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@ -101,6 +101,7 @@ SRC_NRFX = $(addprefix nrfx/,\
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drivers/src/nrfx_timer.c \
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drivers/src/nrfx_timer.c \
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drivers/src/nrfx_twim.c \
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drivers/src/nrfx_twim.c \
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||||||
drivers/src/nrfx_uarte.c \
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drivers/src/nrfx_uarte.c \
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drivers/src/nrfx_gpiote.c \
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)
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)
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ifdef EXTERNAL_FLASH_DEVICES
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ifdef EXTERNAL_FLASH_DEVICES
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@ -141,7 +141,7 @@ void common_hal_neopixel_write (const digitalio_digitalinout_obj_t* digitalinout
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for ( uint16_t n = 0; n < numBytes; n++ ) {
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for ( uint16_t n = 0; n < numBytes; n++ ) {
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uint8_t pix = pixels[n];
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uint8_t pix = pixels[n];
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for ( uint8_t mask = 0x80, i = 0; mask > 0; mask >>= 1, i++ ) {
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for ( uint8_t mask = 0x80; mask > 0; mask >>= 1 ) {
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pixels_pattern[pos] = (pix & mask) ? MAGIC_T1H : MAGIC_T0H;
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pixels_pattern[pos] = (pix & mask) ? MAGIC_T1H : MAGIC_T0H;
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pos++;
|
pos++;
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}
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}
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@ -27,6 +27,7 @@
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#include "common-hal/pulseio/PulseIn.h"
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#include "common-hal/pulseio/PulseIn.h"
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#include <stdint.h>
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#include <stdint.h>
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#include <string.h>
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#include "py/mpconfig.h"
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#include "py/mpconfig.h"
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#include "py/gc.h"
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#include "py/gc.h"
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@ -35,50 +36,247 @@
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#include "shared-bindings/microcontroller/__init__.h"
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#include "shared-bindings/microcontroller/__init__.h"
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#include "shared-bindings/pulseio/PulseIn.h"
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#include "shared-bindings/pulseio/PulseIn.h"
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void pulsein_reset(void) {
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#include "tick.h"
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#include "nrfx_gpiote.h"
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// obj array to map pin -> self since nrfx hide the mapping
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static pulseio_pulsein_obj_t* _objs[GPIOTE_CH_NUM];
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// return index of the object in array
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static int _find_pulsein_obj(pulseio_pulsein_obj_t* obj) {
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for(int i = 0; i < NRFX_ARRAY_SIZE(_objs); i++ ) {
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if ( _objs[i] == obj) {
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return i;
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}
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}
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return -1;
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}
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static void _pulsein_handler(nrfx_gpiote_pin_t pin, nrf_gpiote_polarity_t action) {
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// Grab the current time first.
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uint32_t current_us;
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uint64_t current_ms;
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current_tick(¤t_ms, ¤t_us);
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// current_tick gives us the remaining us until the next tick but we want the number since the last ms.
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current_us = 1000 - current_us;
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pulseio_pulsein_obj_t* self = NULL;
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for(int i = 0; i < NRFX_ARRAY_SIZE(_objs); i++ ) {
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if ( _objs[i] && _objs[i]->pin == pin ) {
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self = _objs[i];
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break;
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}
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}
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if ( !self ) return;
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if (self->first_edge) {
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// first pulse is opposite state from idle
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bool state = nrf_gpio_pin_read(self->pin);
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if ( self->idle_state != state ) {
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self->first_edge = false;
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}
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}else {
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uint32_t ms_diff = current_ms - self->last_ms;
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uint16_t us_diff = current_us - self->last_us;
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uint32_t total_diff = us_diff;
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if (self->last_us > current_us) {
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total_diff = 1000 + current_us - self->last_us;
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if (ms_diff > 1) {
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total_diff += (ms_diff - 1) * 1000;
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}
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} else {
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total_diff += ms_diff * 1000;
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}
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uint16_t duration = 0xffff;
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if (total_diff < duration) {
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duration = total_diff;
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}
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uint16_t i = (self->start + self->len) % self->maxlen;
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self->buffer[i] = duration;
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if (self->len < self->maxlen) {
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self->len++;
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} else {
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self->start++;
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}
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}
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self->last_ms = current_ms;
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self->last_us = current_us;
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}
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void pulsein_reset(void) {
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if ( nrfx_gpiote_is_init() ) {
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nrfx_gpiote_uninit();
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}
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|
nrfx_gpiote_init();
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memset(_objs, 0, sizeof(_objs));
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}
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}
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void common_hal_pulseio_pulsein_construct(pulseio_pulsein_obj_t* self, const mcu_pin_obj_t* pin, uint16_t maxlen, bool idle_state) {
|
void common_hal_pulseio_pulsein_construct(pulseio_pulsein_obj_t* self, const mcu_pin_obj_t* pin, uint16_t maxlen, bool idle_state) {
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||||||
mp_raise_NotImplementedError(NULL);
|
int idx = _find_pulsein_obj(NULL);
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if ( idx < 0 ) {
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mp_raise_NotImplementedError(NULL);
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|
}
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_objs[idx] = self;
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|
self->buffer = (uint16_t *) m_malloc(maxlen * sizeof(uint16_t), false);
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|
if (self->buffer == NULL) {
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|
mp_raise_msg_varg(&mp_type_MemoryError, translate("Failed to allocate RX buffer of %d bytes"), maxlen * sizeof(uint16_t));
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|
}
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|
self->pin = pin->number;
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|
self->maxlen = maxlen;
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|
self->idle_state = idle_state;
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|
self->start = 0;
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|
self->len = 0;
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||||||
|
self->first_edge = true;
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||||||
|
self->paused = false;
|
||||||
|
self->last_us = 0;
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|
self->last_ms = 0;
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|
claim_pin(pin);
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||||||
|
nrfx_gpiote_in_config_t cfg = {
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||||||
|
.sense = NRF_GPIOTE_POLARITY_TOGGLE,
|
||||||
|
.pull = NRF_GPIO_PIN_NOPULL, // idle_state ? NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN : NRF_GPIO_PIN_PULLUP,
|
||||||
|
.is_watcher = false, // nrf_gpio_cfg_watcher vs nrf_gpio_cfg_input
|
||||||
|
.hi_accuracy = true,
|
||||||
|
.skip_gpio_setup = false
|
||||||
|
};
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_init(self->pin, &cfg, _pulsein_handler);
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_enable(self->pin, true);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
bool common_hal_pulseio_pulsein_deinited(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
bool common_hal_pulseio_pulsein_deinited(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
||||||
return 1;
|
return self->pin == NO_PIN;
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||||||
}
|
}
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||||||
|
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||||||
void common_hal_pulseio_pulsein_deinit(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
void common_hal_pulseio_pulsein_deinit(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
||||||
|
if (common_hal_pulseio_pulsein_deinited(self)) {
|
||||||
|
return;
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|
}
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||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_disable(self->pin);
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||||||
|
nrfx_gpiote_in_uninit(self->pin);
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|
// mark local array as invalid
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|
int idx = _find_pulsein_obj(self);
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if ( idx < 0 ) {
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|
mp_raise_NotImplementedError(NULL);
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|
}
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|
_objs[idx] = NULL;
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|
reset_pin_number(self->pin);
|
||||||
|
self->pin = NO_PIN;
|
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}
|
}
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||||||
|
|
||||||
void common_hal_pulseio_pulsein_pause(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
void common_hal_pulseio_pulsein_pause(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_disable(self->pin);
|
||||||
|
self->paused = true;
|
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}
|
}
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||||||
|
|
||||||
void common_hal_pulseio_pulsein_resume(pulseio_pulsein_obj_t* self, uint16_t trigger_duration) {
|
void common_hal_pulseio_pulsein_resume(pulseio_pulsein_obj_t* self, uint16_t trigger_duration) {
|
||||||
|
// Make sure we're paused.
|
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|
if ( !self->paused ) {
|
||||||
|
common_hal_pulseio_pulsein_pause(self);
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|
}
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|
// Send the trigger pulse.
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if (trigger_duration > 0) {
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|
nrfx_gpiote_in_uninit(self->pin);
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|
nrf_gpio_cfg_output(self->pin);
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|
nrf_gpio_pin_write(self->pin, !self->idle_state);
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||||||
|
common_hal_mcu_delay_us((uint32_t)trigger_duration);
|
||||||
|
nrf_gpio_pin_write(self->pin, self->idle_state);
|
||||||
|
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_config_t cfg = {
|
||||||
|
.sense = NRF_GPIOTE_POLARITY_TOGGLE,
|
||||||
|
.pull = NRF_GPIO_PIN_NOPULL, // idle_state ? NRF_GPIO_PIN_PULLDOWN : NRF_GPIO_PIN_PULLUP,
|
||||||
|
.is_watcher = false, // nrf_gpio_cfg_watcher vs nrf_gpio_cfg_input
|
||||||
|
.hi_accuracy = true,
|
||||||
|
.skip_gpio_setup = false
|
||||||
|
};
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_init(self->pin, &cfg, _pulsein_handler);
|
||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
|
self->first_edge = true;
|
||||||
|
self->paused = false;
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|
self->last_ms = 0;
|
||||||
|
self->last_us = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_enable(self->pin, true);
|
||||||
}
|
}
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||||||
|
|
||||||
void common_hal_pulseio_pulsein_clear(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
void common_hal_pulseio_pulsein_clear(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
||||||
|
if ( !self->paused ) {
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_disable(self->pin);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
self->start = 0;
|
||||||
|
self->len = 0;
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||||||
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|
||||||
uint16_t common_hal_pulseio_pulsein_popleft(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
if ( !self->paused ) {
|
||||||
return 0;
|
nrfx_gpiote_in_event_enable(self->pin, true);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
uint16_t common_hal_pulseio_pulsein_get_maxlen(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
|
||||||
return 0xadaf;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
bool common_hal_pulseio_pulsein_get_paused(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
|
||||||
return false;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
uint16_t common_hal_pulseio_pulsein_get_len(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
|
||||||
return 0xadaf;
|
|
||||||
}
|
}
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||||||
|
|
||||||
uint16_t common_hal_pulseio_pulsein_get_item(pulseio_pulsein_obj_t* self, int16_t index) {
|
uint16_t common_hal_pulseio_pulsein_get_item(pulseio_pulsein_obj_t* self, int16_t index) {
|
||||||
return 0xadaf;
|
if ( !self->paused ) {
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_disable(self->pin);
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
if (index < 0) {
|
||||||
|
index += self->len;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (index < 0 || index >= self->len) {
|
||||||
|
if ( !self->paused ) {
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_enable(self->pin, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
mp_raise_IndexError(translate("index out of range"));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
uint16_t value = self->buffer[(self->start + index) % self->maxlen];
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( !self->paused ) {
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_enable(self->pin, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t common_hal_pulseio_pulsein_popleft(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
||||||
|
if (self->len == 0) {
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||||||
|
mp_raise_IndexError(translate("pop from an empty PulseIn"));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( !self->paused ) {
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_disable(self->pin);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t value = self->buffer[self->start];
|
||||||
|
self->start = (self->start + 1) % self->maxlen;
|
||||||
|
self->len--;
|
||||||
|
|
||||||
|
if ( !self->paused ) {
|
||||||
|
nrfx_gpiote_in_event_enable(self->pin, true);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t common_hal_pulseio_pulsein_get_maxlen(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
||||||
|
return self->maxlen;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool common_hal_pulseio_pulsein_get_paused(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
||||||
|
return self->paused;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t common_hal_pulseio_pulsein_get_len(pulseio_pulsein_obj_t* self) {
|
||||||
|
return self->len;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
@ -33,15 +33,19 @@
|
||||||
|
|
||||||
typedef struct {
|
typedef struct {
|
||||||
mp_obj_base_t base;
|
mp_obj_base_t base;
|
||||||
uint8_t channel;
|
|
||||||
uint8_t pin;
|
uint8_t pin;
|
||||||
|
bool idle_state;
|
||||||
|
bool paused;
|
||||||
|
volatile bool first_edge;
|
||||||
|
|
||||||
uint16_t* buffer;
|
uint16_t* buffer;
|
||||||
uint16_t maxlen;
|
uint16_t maxlen;
|
||||||
bool idle_state;
|
|
||||||
volatile uint16_t start;
|
volatile uint16_t start;
|
||||||
volatile uint16_t len;
|
volatile uint16_t len;
|
||||||
volatile bool first_edge;
|
volatile uint16_t last_us;
|
||||||
uint16_t ticks_per_ms;
|
volatile uint64_t last_ms;
|
||||||
} pulseio_pulsein_obj_t;
|
} pulseio_pulsein_obj_t;
|
||||||
|
|
||||||
void pulsein_reset(void);
|
void pulsein_reset(void);
|
||||||
|
|
|
@ -84,4 +84,9 @@
|
||||||
|
|
||||||
#define NRFX_TIMER_DEFAULT_CONFIG_IRQ_PRIORITY 7
|
#define NRFX_TIMER_DEFAULT_CONFIG_IRQ_PRIORITY 7
|
||||||
|
|
||||||
|
// GPIO interrupt
|
||||||
|
#define NRFX_GPIOTE_ENABLED 1
|
||||||
|
#define NRFX_GPIOTE_CONFIG_NUM_OF_LOW_POWER_EVENTS 1
|
||||||
|
#define NRFX_GPIOTE_CONFIG_IRQ_PRIORITY 7
|
||||||
|
|
||||||
#endif // NRFX_CONFIG_H__
|
#endif // NRFX_CONFIG_H__
|
||||||
|
|
|
@ -42,6 +42,7 @@
|
||||||
#include "common-hal/busio/SPI.h"
|
#include "common-hal/busio/SPI.h"
|
||||||
#include "common-hal/pulseio/PWMOut.h"
|
#include "common-hal/pulseio/PWMOut.h"
|
||||||
#include "common-hal/pulseio/PulseOut.h"
|
#include "common-hal/pulseio/PulseOut.h"
|
||||||
|
#include "common-hal/pulseio/PulseIn.h"
|
||||||
#include "tick.h"
|
#include "tick.h"
|
||||||
|
|
||||||
static void power_warning_handler(void) {
|
static void power_warning_handler(void) {
|
||||||
|
@ -84,6 +85,7 @@ void reset_port(void) {
|
||||||
spi_reset();
|
spi_reset();
|
||||||
pwmout_reset();
|
pwmout_reset();
|
||||||
pulseout_reset();
|
pulseout_reset();
|
||||||
|
pulsein_reset();
|
||||||
timers_reset();
|
timers_reset();
|
||||||
|
|
||||||
reset_all_pins();
|
reset_all_pins();
|
||||||
|
|
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